Verket som tillskrivs Henri Matisse och tros vara gjort 1925 lämnades över från USA till Venezuela på måndagen.
Målningen ”Odalisque a la culotte rouge” tros ha stulits redan 2002 men stölden upptäcktes inte direkt eftersom en replika hade satts dit istället.
Återfanns av FBI
Verket återfanns i juli 2012 genom en FBI-operation, då en kubansk man erbjöd att sälja målningen till en polis som utgav sig för att vara en potentiell köpare.
När mannens partner kom med målningen från Mexico City greps båda. Målningen hade då skador i kanterna av duken, men inte på själva bilden, rapporterar Reuters.
Enda ”Odalisquen” i Latinamerika
Eftersom målningen är en av de Odalisquer som Matisse målade som finns på ett museum i Latinamerika har den varit saknad av publik och konstvetare.
Venezuelas kulturminister Fidel Barbarito kommenterade på måndagen att målningen kommer acclimatiseras in i det nya museet.
– Det är en mycket älskad målning som ofta visats, säger han.