Vittnen har berättat att det var fyra män på motorcyklar som öppnade eld när lastbilen färdades genom Kidal.
De sköt sönder däcken innan de attackerade passagerarna, som bestod av personer från bland annat Mali, Guinea, Niger och Nigeria.
FN:s Malistyrka säger att de sårade fördes till sjukhus i Gao, den största staden i den oroliga norra landsänden.