Uppgifterna om robotuppskjutningen från den sydkoreanska militären bekräftas av USA:s försvarshögkvarter Pentagon, som fördömer uppskjutningen som en provokation och kommer att ta upp saken i FN.
Japans premiärminister Shinzo Abe säger att robotuppskjutningen är ”oförlåtlig” och ett starkt hot mot landets säkerhet, och att Japan har lämnat en formell protest till den isolerade diktaturen i Nordkorea.
Uppskjutningen kommer samma dag som utrikesministrarna från Japan, Kina och Sydkorea ska träffas i Tokyo.
Kinas utrikesminister Wang Yi säger att han hoppas att testskjutningen inte kommer att förvärra det spända läget i området.
Flög 50 mil
Roboten sköts upp i närheten av kuststaden Sinpo tidigt under onsdagsmorgonen, lokal tid. Den flög omkring 50 mil och landade i Japanska sjön, enligt sydkoreansk militär, något längre än vid tidigare försök vilket enligt experter tyder på förfinad teknik från Nordkorea.
Den landade inom det område som Japans luftförsvar övervakar med hänsyn av rikets säkerhet, enligt både Abe och den sydkoreanska nyhetsbyrån Yonhap. Det var första gången för en robot uppskjuten från en ubåt, säger Abe.
Uppskjutningen kommer under upptrappad spänning mellan Nord- och Sydkorea, då Pyongyang har hotat med repressalier för en stor årlig militärövning med amerikanska och sydkoreanska soldater som inletts i veckan. Nordkorea anser att övningen är provokativ och har hotat med ett militärt svar.
Typen KN-11
Enligt Sydkoreas militär var robottestet en ”allvarlig utmaning” för säkerheten på den koreanska halvön och bryter grovt mot FN:s resolutioner.
”Vi kommer behandla provokationer från Nordkorea starkt och strängt”, heter det i ett uttalande.
Enligt Pentagon rör det sig den här gången troligtvis om en robot av typen KN-11.
Landet har skjutit upp flera robotar av olika typer under året, i strid mot FN:s resolutioner, inklusive en den senaste månaden som landade i eller nära vatten kontrollerade av Japan.