Castro, som är en del av vänsterpartiet Frihet och omstrukturering, har svurit på att kämpa mot korruption, fattigdom och våld. Under ceremonin lovade presidenten att föra en transparent politik och arbeta för social rättvisa under mandatperioden.
– Den ekonomiska katastrofen som jag ärver saknar motstycke i vårt lands historia. Min regering kommer inte låta de strömningar fortgå, som dömt den yngre generationen till att betala skulden som uppkommit bakom deras ryggar, sade hon.
Markerar slutet
Maktskiftet markerar slutet för det 12 år långa nationalkonservativa partiets styre, med den impopulära Juan Orlando Hernandes i spetsen under de sista åtta åren. Han har bland annat blivit anklagad för korruption och för samröre med drogsmugglare.
USA:s vicepresident Kamala Harris närvarade på ceremonin som tog plats på en fullpackad utomhusarena i huvudstaden Tegucigalpa.
Xiomara Castro är gift med den tidigare presidenten Manuel Zalaya som avsattes i en kupp 2009.