Guerrero var inblandad i samtliga Perus mål. Han spelade fram till William Chiroques 1-0 i första halvlek. I den 64:e gjorde han sitt första, efter en omställning skickade han in 2-0 rätt upp i nättaket. Det sista gjorde han omkring en halvtimma senare på övertid.
Venezuela jagade, och var nära, en kvittering i början av andra halvlek. Men tvingades avsluta med tio man då lagkaptenen Tomas Rincon fick rött kort i 58:e efter att ha varit för hård i en närkamp med Carlos Lobaton.
Juan Arango reducerade ändå till 2-1 i den 79:e, och Venezuela skapade fler chanser. Men Guerrero avgjorde bronsmatchen med sitt 3-1-mål tio minuter senare.
-Peru var ett bra lag och förtjänade segern. Venezuela gav allt vi hade och det var olyckligt att vi inte kunde utnyttja våra målchanser, säger Venezuelas förbundskapten Cesar Farias, rapporterar AP.
-Det här är ett väldigt viktigt resultat för Peru. Det är en tredjeplats som ingen trodde att vi kunde ta, säger Perus Rinaldo Cruzado.
Båda lagen har skrällt i turneringen där storfavoriterna Argentina och Brasilien båda slogs ut i kvartsfinalerna. Bronsmedaljören Peru har vunnit turneringen två gånger, senast var 1975.
Uruguay och Paraguay möts i finalen i morgon.
Karolina Strömbäck Horney