Efter att Obama och Castro skakat hand med varandra placerades de båda sedan med endast två personer mellan sig vid podiet på scenen.
FN-chefen Ban Ki-Moon hyllar de båda presidenterna för att de återställer de diplomatiska relationerna mellan USA och Kuba, efter årtionden av fientliighet länderna emellan.
– I det här rummet får vi bevittna hur regionen övervinner en långvarig splittring. Det är historiskt, säger Ban Ki-Moon, enligt AP.
Han konstaterar att det är första gången alla 35 nationer i Amerika deltar i toppmötet, efter att Kuba har varit uteslutet i åratal.
Ban Ki-Moon säger även att det är ett steg i linje med FN-stadgan om att ”främja god grannsämja”.
Har träffats tidigare
Obama och Castro har träffats en gång tidigare och skakat hand – då något slumpartat vid Nelson Mandelas begravning i december 2013. Men att se statscheferna från USA och Kuba hälsa på varandra och vistas i samma rum inför ett planerat möte anses ändå ha ett mycket starkt symbolvärde.
Länderna offentliggjorde i december förra året att de tänkte återuppta sina diplomatiska relationer, som bröts 1961, ett par år efter den kubanska revolutionen.