Vid Henriks sida fanns drottning Margrethe II och parets två söner.
Den 2 februari uppgav kungafamiljen att prinsen hade blivit inlagd på sjukhus för att undersöka en tumör i den vänstra lungan. Tumören visade sig vara godartad, och sedan dess har han behandlats för en lunginfektion.
I fredags meddelade kungafamiljen att prinsens tillstånd hade allvarligt försämrats. På tisdagen fördes han till till Fredensborgs slott för att tillbringa sin sista tid där.
Prins Henrik blev 83 år.