De 82 flickorna har, tillsammans med 24 andra flickor som blev fria förra året, gått igenom psykologisk och medicinsk behandling i huvudstaden Abuja, som en del av regeringens rehabiliteringsprogram.
Nu är flickorna rehabiliterade och redo att återvända hem, enligt myndigheterna.
– Alla de 106 flickorna är nu helt återställda och redo för att återintegreras med sina familjer och med det omgivande samhället, säger Aisha Jummai Alhassan, minister för kvinnofrågor i Nigeria.
LÄS MER: Ny skola ger hopp i Boko Harams Spår
100 flickor kvar hos Boko Haram
Enligt flickorna, som skrev dagbok under fångenskapen, var kidnappningen det oavsiktliga resultatet av ett misslyckat rån riktat mot deras skola.
Runt 100 flickor är fortfarande i fångenskap hos terrorgruppen.
LÄS MER: Många chibok-flickor släppta av Boko Haram
Kidnappades 2014
276 flickor och unga kvinnor i staden Chibok i Nigeria kidnappades av Boko Haram i april 2014, men över 50 av dem lyckades fly samma dag.
Chibok-flickorna är långt ifrån de enda som har drabbats av Boko Harams terror. Minst 2.000 barn har kidnappats av Boko Haram sedan 2014. Många av dem används som sexslavar, soldater och självmordsbombare.
LÄS MER: Allt fler barn tvingas bli självmordsbombare för Boko Haram