Enligt Martina Gradian, presstalesperson hos polisen, inkom larmet strax innan klockan 10 på förmiddagen.
En stund senare var både räddningstjänst och polis på plats för att göra vägen farbar igen.
Föraren till lastbilen har fått böter efter händelsen.
– Sannolikt beror det på att man inte har iakttagit skyltar, säger polisens presstalesperson Martina Gradian.
Vid 15-tiden var lastbilen bärgad och vägen öppen för trafik.
Finns skydd på ena sidan av bron
De båda broarna över väg 53, en gångbro och en tågbro precis intill, har genom åren blivit påkörda ett stort antal gånger. Dagens olycka inträffade bara åtta dagar efter att skyddsbalken i motsatt riktning på samma plats körts på av en annan lastbil.
Anders Enesved, enhetschef vid stadsbyggnadsförvaltningen, berättar att skyddsbalken bara finns i ena färdriktningen då den är till för att skydda järnvägsbron.
– Om järnvägsbron blir påkörd så måste järnvägen stängas tills inspektion skett. På andra sidan där den här påkörningen skedde så agerar gång- och cykelbron skydd för järnvägsbron, säger han.
Det finns inga planer på att sätta upp en skyddsbalk framför gång- och cykelbron.
Kommunen har varit på plats för att besikta bron som lastbilen har kört in i.
– Vi hittar inga sprickbildningar som är alarmerande, säger Mikael Arvidsson, chef för gatuunderhåll vid Eskilstuna kommun.
Han vill inte spekulera i vad som har orsakat olyckan, men berättar att det är skyltat ordentligt och i god tid före bron.
– Men med facit i hand så kan man utgå ifrån att skyltningen inte har gjort sitt.