I själva verket utvecklades de långsamt och levde sida vid sida med sina förfäder under 15-20 miljoner år, enligt de nya rönen.
En grupp paleontologer har funnit 1 300 rester, bland dem åtskilliga kompletta skelettdelar, av både tidiga dinosaurier och deras föregångare.
Fynden har gjorts i den förstenade skogen vid Ghost Ranch i New Mexico, där man tidigare funnit en rad dinosauriefossil.
Det viktigaste fyndet är fossil av en mycket nära förhistorisk släkting till dinosaurien, av upptäckarna döpt till Dromomeron romeri. Den var upp till 1,5 meter hög och gick sannolikt på två ben. Något kranium har ännu inte hittats, så forskarna vet inte om föregångaren var växt- eller köttätare.
Sida vid sida
Forskarna har också grävt fram fossil av andra tidiga dinosauriesläktingar, tidiga dinosauriearter, krokodilliknande kräldjur, amfibier och fiskar. Fossilen är alla mellan 210 och 220 miljoner år gamla.
Fynden visar att de tidigaste småväxta dinosaurierna levde sida vid sida med mer primitiva reptilarter i minst 15-20 miljoner år innan de för drygt 220 miljoner år sedan utvecklades till den dominerande djurarten på jorden, enligt forskarstudien som publiceras i tidskriften Science.
Det går i stick i stäv mot den gängse teorin att dinosauriernas föregångare dog ut långt innan dinosaurierna tog över och på mycket kort tid exploderade i antal och storlek och snabbt tog över herraväldet på jorden.
Kullkastad teori
Den hypotes som forskarna hittills utgått från är att en eller flera plötsliga händelser, ett stort asteroidnedslag eller plötsliga klimatförändringar, utrotat många primitiva dinosaurie- och krokodilliknande kräldjur. Det skulle ha gett fritt spelrum för dinosaurierna att breda ut sig och på kort tid dominera på jorden tills arten dog ut för 65 miljoner år sedan.
Men teorin har nu fått sig en rejäl knäck av den grupp unga paleontologer, ledda av mer erfarna dinosaurieexperter, som under sex veckor i fjol gjorde de banbrytande fynden.
-Att vi nu samtidigt hittat fossil av både dinosaurier och deras föregångare berättar något om hur lång tid det tog innan dinosaurierna tog över, säger Randall Irmis till Science.
-Om det förekom någon konkurrens mellan dinosaurierna och deras förfäder så handlade det om en lång och utsträckt kamp om makten.
Fynd omvärderas
Flera ledande dinosaurieexperter, bland dem Richard Butler vid Londons naturhistoriska museum och Nick Fraser vid Virginias naturhistoriska museum, är lyriska över fynden.
Båda bedömer resultaten som mycket betydelsefulla och Fraser anser att studien besvarar flera frågor som paleontologerna sökt svar på under lång tid.
-Den visar att dinosauriernas utveckling under den senare delen av trias (cirka 245-208 miljoner år före nutid) inte var en plötslig, abrupt händelse som forskarna hittills trott, säger han.
Slutsatserna i studien har redan satt i gång en rad nya undersökningar och omvärderingar av en rad dinosauriefynd från sen trias som finns på museer i USA och övriga världen.
-Framtida forskarrön om dinosauriernas ursprung måste ta hänsyn till det faktum att de tidiga dinosaurierna under lång tid samexisterade med äldre kusiner, säger en paleontologerna bakom studien, Nathan Smith vid Chicagouniversitetet.
Klarare bild
Enligt Smith behöver de äldre släktingarna, som Dromomeron romeri, inte nödvändigtvis vara direkta förfäder till dinosaurierna.
-De tillhör sidogrenarna till en förfader, men fyndet av dem ger oss ändå en klarare bild av hur de tidigaste dinosaurierna utvecklades, säger han.
Dromomeron och de tidigaste dinosaurierna var relativt småväxta, högst halvannan meter höga. Det innebar att de fick fly för livet om de angreps av upp till tio meter långa krokodilbjässar som levde under samma tid.