Enligt rapporten, som släpptes på tisdagen, skrev Michael Adebowale till en jihadist utomlands om sin vilja att döda en soldat månader innan han gjorde verklighet av planerna i ett uppmärksammat dåd 2013.
Enligt rapporten hade mordet kunnat undvikas.
Premiärminister David Cameron har sagt att regeringen kommer att agera i frågan och verka för en utökad rapporteringsplikt, medan flera grupper varnar för att det kan leda till att företagen blir en del av säkerhetstjänsten.
Soldaten Lee Rigby knivhöggs till döds utanför en militärförläggning i London i maj 2013. Senare dömdes Michael Adebolajo till livstids fängelse och den 22-årige Michael Adebowale till 45 års fängelse. Mordet har stämplats som terrordåd.