Heimlich drabbades av en massiv hjärtattack i måndags och avled på lördagsmorgonen i Cincinnati, USA.
Läkaren blev känd under 1970-talet för sin Heimlichmanöver, en teknik som räddar liv på människor som sätter i halsen.
Tidigare i år fick han tillfälle att använda tekniken själv, för första gången i sitt liv, när han räddade en bordsgranne på sitt äldreboende från att kvävas.
– Det kändes bara som en bekräftelse över det jag ägnat mitt liv åt, sa Heimlich då.
Kontroversiell läkare
Heimlich har också utvecklat andra, mindre kända, medicinska metoder, bland annat för hur man ersätter en matstrupe med en bit av magsäcken, men läkaren är inte okontroversiell.
Han har föreslagit att badvakter bör använda hans Heimlichmanöver för att rädda människor från att drunkna och att man ska injicera aidspatienter med malaria i ett försök att rädda liv. Båda metoderna har avvisats av läkarorganisationer i USA.
Världshälsoorganisationen har kallat experiment som gjorts med malaria på aidspatienter i Kina, efter Heimlichs forskning, för några av de värsta grymheterna som begåtts av läkare i modern tid.
Henry Heimlich efterlämnar två söner och två döttrar. En av sönerna har ägnat sitt liv åt att kritisera vad han kallar för sin fars ”medicinska bluffar”.
FAKTA: HEIMLICHMANÖVER
Utvecklades av den amerikanske läkaren Henry J Heimlich (född 1920) under 1970-talet. Heimlich började forska på sätt att använda tryck på diafragman för att rädda patienter som satt i halsen efter att han läst om att nästan 4.000 amerikaner årligen dog av kvävning på grund av mat eller små föremål som fastnat i luftvägarna.
Det går till så att man ställer sig bakom personen, fattar händerna under bröstkorgen och trycker snabbt och kraftigt inåt och uppåt. Det åstadkommer en luftstöt som kan få föremålet att tryckas upp i munhålan.
Källa: New York Times, Nationalencyklopedin.