Den japanska författningen har tidigare förbjudit militär närvaro utomlands, en lagstiftning som kom till i skuggan av Japans agerande under andra världskriget.
Intensiv debatt
Slutdebatten i parlamentet var stundtals hätsk inför omröstningen om att lätta på de pacifistiska begränsningarna. Men till slut kom resultatet, talman Masaaki Ymazaki meddelade att ja-sidan fått 148 röster mot bara 90 för nej-sidan.
– Säkerhetslagen skyddar liv, sa premiärminister Shinzo Abe efter omröstningen. Lagen behövs för att bevara freden i vår vardag. Dessutom är det en åtgärd som förebygger krig.
Den nya lagen gör det bland annat lättare för Japan att delta i fredsbevarande insatser.
Internationellt får Japan stöd i frågan från USA, men möts med skepsis av Kina som drabbades hårt av den japanska militärmakten på 1930- och 40-talen.
Fortfarande begränsat
Japansk militär kommer fortfarande att lyda under restriktioner, men kritikerna på hemmaplan fruktar ändå att Japan exempelvis riskerar att behöva delta i USA-ledda aktioner. Utanför parlamentet demonstrerade långt över 10.000 mot beslutet.
– Demokrati är något som vi människor måste lära oss, det är inget som bara finns där, sa demonstranten Kazuyuki Sato när resultatet blev känt. Vi har inte demokrati fullt ut och det här är ett steg i fel riktning.