Det är första gången en privat rymdfarkost har nått fram till den internationella rymdstationen ISS.
Strax innan 16 svensk tid bekräftade NASA att en robotarm gripit tag i kapseln.
-Det ser ut som vi har fångat en drake i svansen, sade astronauten Don Petitt, som manövrade armen inne från rymdstationen.
Den obemannade kapseln, kallad Dragon (drake på svenska), innehåller förnödenheter till personalen på ISS.
Uppskjutningen ägde rum från Cape Canaveral i Florida tidigare i veckan och beskrivs som en milstolpe för rymdindustrin.