Beskedet kom under lördagen när Trump, mitt under sin kampanjresa inför det amerikanska mellanårsvalet, befann sig i delstaten Nevada.
– Ryssland har brutit mot avtalet i många år. Jag vet inte varför Obama inte drog sig ur avtalet, sade Trump, och förtydligade sitt besked:
– Vi kommer att dra oss ur nu.
INF-avtalet (som står för Intermediate-range nuclear forces) om ömsesidig kärnvapennedrustning slöts i december 1987 mellan USA och dåvarande Sovjetunionen. I centrum för pakten: alla medeldistansrobotar skulle avskaffas, det vill säga den typ av robot som har en räckvidd på mellan 500 och 5 500 kilometer.
Avtalet har hittills löpt parallellt med olika versioner av Startavtalet, som slöts 1991.
Säkerhetsrådgivaren till Ryssland
Under lördagen reser USA:s nationella säkerhetsrådgivare, John Bolton, till just Ryssland. Han ska senare besöka Azerbajdzjan, Armenien och Georgien, rapporterar nyhetsbyrån AP.
I Ryssland ska Bolton möta den ryske utrikesministern Sergej Lavrov, och enligt amerikanska nyhetstidningen New York Times väntas den nationella säkerhetsrådgivaren då meddela att USA tänker lämna INF.
Kort efter Trumps uttalande kom även de första reaktionerna från Ryssland.
Den ryske senatorn Alexej Pusjkov twittrar att beslutet är ”det andra kraftiga slaget mot hela systemet med strategisk stabilitet i världen”. Han pekar på USA:s utträde från avtalet om att begränsa antiballistiska robotsystem som det första.
”Och än en gång är initiativtagaren till upplösningen USA”, skriver Pusjkov om Trumps nya besked.