Peter Madsens medarbetare Kasper Feld publicerade filmen på sin Youtubekanal 15 maj i år och filmen visar hur ubåten dyker.
Ombord finns Peter Madsen tillsammans med en kvinna, en man och ytterligare en person som filmar färden med ubåten.
Filmen är 24 minuter lång och består av en enda lång tagning. Tydligast syns Madsen och kvinnan, båda klädda i overaller.
Skämtar om att den läcker
Av filmen framgår att ubåten är relativt stor invändigt och deltagarna kan röra sig obehindrat. Peter Madsen övervakar instrumenten under dykningen. Samtalet förs omväxlande på engelska och danska.
Det droppar in vatten i ubåten och personerna ombord skämtar om att ubåten läcker.
– Vi vet att det är en gammal läcka, säger en av deltagarna.
LÄS MER: Polisen bekräftar: Ubåten har sänkts medvetet
”Titta, det är ingen täckning”
Peter Madsen sitter på huk framför instrumenten och redogör fortlöpande för hur djupt ubåten nått. Stämningen ombord är munter.
– Kan någon gå ut och se var botten är? skämtar någon under färden.
Sällskapet släcker ljuset ombord och ligger stilla i mitten av djupet. Deltagarna pratar om ljudet av en båt i närheten.
– Vi har satsat mycket för att komma hit, arbetat hela dagen och ingen av oss är på internet. Telefonerna är avstängda. Vi kan inte bli räddade. Det är upp till oss att klara situationen, säger Peter Madsen.
– Ja titta, det är ingen täckning, säger kvinnan och syftar på mobiltelefonen.
– Självklart, det fungerar inte på tio meters djup, säger en annan av deltagarna.
LÄS MER: Författaren: ”Hoppas det är ett missförstånd”
”No comments, sorry”
Filmen har hittills haft 5.800 visningar på Youtube och Peter Madsens medarbetare Kasper Feld svarar på frågor i kommentatorsfältet. Han hävdar att Nautilus kan dyka säkert ner till 100 meter men aldrig har varit på mer än 30 meters djup.
Färden med den svenska frilansjournalisten som saknas sedan i torsdags kväll är inte den första turen där Peter Madsen har tagit med sig journalister ombord.
På premiärdyket med den första versionen av ubåten Nautilus 2009 hade han med sig ett team från National Geographic.
Den gången fungerade inte ubåten perfekt utan hade problem med balansen under dykningen. Ubåten tippade i ena ändan och vatten behövde pumpas in en av ballasttankarna för att hindra krängningen.
Kasper Feld avvisar just nu kontakt med journalister.
– No comments. Sorry, skriver han i ett sms till SVT Nyheter Skåne.
Nautilus förekommer även i en reklamfilm där en person åker wakeboard efter ubåten.
LÄS MER: Svensk polis: ”Ingen begäran om sökinsats har kommit”