Maduro säger i ett tv-sänt tal att landets väpnade styrkor jagar ”terroristerna” som ligger bakom attacken, där domstolsbyggnaden besköts. Han säger att händelsen är en del i en sammansvärjning som syftar till att skada hans vänsterregering.
– Förr eller senare kommer vi att fånga helikoptern och dem som utförde den här terrorattacken, säger Maduro från presidentpalatset Miraflores.
Helikoptern flög även över inrikesdepartementet, säger presidenten, som kräver att den oppositionella center-högeralliansen MUD ska fördöma attacken.
LÄS MER: Därför protesterar så många i Venezuela
Högsta domstolen är avskydd av Maduros motståndare för flera beslut som styrker hans makt och undergräver det nationella parlamentet, där oppositionen är i majoritet.
Föreslagit en omröstning
Maduro har föreslagit en omröstning om en ny konstitution i Venezuela för att lösa den politiska krisen som lett till månadslånga protester mot regeringen där många demonstranter har mist livet. Enligt oppositionen är Maduros utspel om omröstning bara ännu ett försök att kringgå parlamentet.
Maduro har tidigare sagt att han och hans anhängare kommer att ta till vapen om hans vänsterregering störtas med våld av oppositionen.
LÄS MER: Ung demonstrant sköts till döds
– Vi skulle aldrig ge upp, och det som inte kunde göras med röster, skulle vi göra med vapen, vi skulle befria fäderneslandet med vapen, sade han för några veckor sedan.
Den impopuläre presidenten anklagas för att vara orsaken till landets krisande ekonomi.